安川伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術的高端產(chǎn)品。 安川器人系統(tǒng)集成維修保養(yǎng) 安川伺服驅(qū)動器維修方案

 

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常用Yaskawa安川伺服控制器故障代碼：

安川伺服報警代碼

報警名稱

主要內(nèi)容

A.00

絕對值數(shù)據(jù)錯誤

不能接受絕對值數(shù)據(jù)或接受的絕對值數(shù)據(jù)異常

A.02

參數(shù)破壞

用戶常數(shù)的“和數(shù)校驗”結(jié)果異常

A.04

用戶常數(shù)設定錯誤

設定的“用戶常數(shù)”超過設定范圍

A.10

電流過大

功率晶體管電流過大

A.30

測出再生異常

再生處理回路異常

A.31

位置偏差脈沖溢出

位置偏差脈沖超出了用戶常數(shù)“溢出(Cn-1E)”的值

A.40

測出主回路電壓異常

主回路異常

A.51

速度過大

電機的回轉(zhuǎn)速度超出檢測電平

A.71

超高負荷

大幅度超過額定轉(zhuǎn)矩運轉(zhuǎn)數(shù)秒-數(shù)十秒

A.72

超低負荷

超過額定轉(zhuǎn)矩連續(xù)運轉(zhuǎn)

A.80

絕對值編碼器錯誤

絕對值編碼器一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)異常

A.81

絕對值編碼器備份錯誤

絕對值編碼器的三個電源（+5v，電池組內(nèi)部電容器）都沒電了

A.82

絕對值編碼器和數(shù)校驗錯誤

絕對值編碼器內(nèi)存的“和數(shù)校驗”結(jié)果異常

A.83

絕對值編碼器電池組錯誤

絕對值編碼器的電池組電壓異常

A.84

絕對值編碼器數(shù)據(jù)錯誤

收受的絕對值數(shù)據(jù)異常

A.85

絕對值編碼器超速

絕對值編碼器通電源時，轉(zhuǎn)速達400r/min以上

A.A1

散熱片過熱

伺服單元的散熱器過熱

A.b1

指令輸入閱讀錯誤

伺服單元的CPU不能檢測指令輸入

A.C1

伺服失控

伺服電機（編碼器）失控

A.C2

測出編碼器相位差

編碼器的A，B，C三相輸出的相位異常

A.C3

編碼器A相，B相斷線

編碼器的A相，B相斷線

A.C4

編碼器C相斷線

編碼器C相斷線

A.F1

電源線缺相

主電源有一相沒連接

A.F3

瞬時停電錯誤

在交流電中，有超過一個電源周期的停電發(fā)生

CPF00

數(shù)字操作器通訊錯誤-1

通電5秒后，還不能和伺服單元通訊

CPF01

數(shù)字操作器通訊錯誤-2

連續(xù)發(fā)生5次數(shù)據(jù)通訊不好

A.99

無錯誤顯示

顯示正常動作狀態(tài)

 

Yaskawa安川伺服控制器故障維修案例總結(jié)：

1、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出；

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。

處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

 

2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快；

(1) 故障原因：無刷電機的相位搞錯。

處理方法：檢測或查出正確的相位。

(2) 故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。

處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

(3) 故障原因：偏差電位器位置不正確。

處理方法：重新設定。

 

3、電機失速； 安川伺服驅(qū)動器維修方案

(1) 故障原因：速度反饋的極性搞錯。

處理方法：可以嘗試以下方法。

a. 如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅(qū)動器上可以)

b. 如使用測速機，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

c. 如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。

d. 如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。

(2) 故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。

 

4、LED燈是綠的，但是電機不動；

(1) 故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

(2) 故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。

處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。

  安川伺服驅(qū)動器維修方案

5、上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮；

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

 

6、當電機轉(zhuǎn)動時，LED燈閃爍；

(1) 故障原因：HALL相位錯誤。

處理方法：檢查電機相位設定開關(60°/120°)是否正確。多數(shù)無刷電機都是120°相差。

(2) 故障原因：HALL傳感器故障

處理方法：當電機轉(zhuǎn)動時檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

 

7、LED燈始終保持紅色；

故障原因：存在故障。

處理方法：原因: 過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動器禁止、HALL無效。

 

安川伺服控制器工作原理、

安川機器人伺服電機維修安川伺服驅(qū)動器故障維修：

     Yaskawa安川伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。目前主流的安川伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

     安川伺服驅(qū)動器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動技術的高端。隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應用，Yaskawa安川伺服控制器使用、Yaskawa安川伺服放大器調(diào)試、安川Yaskawa伺服驅(qū)動器故障維修都是伺服驅(qū)動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對安川伺服驅(qū)動器進行了技術深層次研究。 安川伺服驅(qū)動器維修方案

 

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