安川機(jī)器人保養(yǎng)項(xiàng)目包括：安川機(jī)器人本體保養(yǎng)以及安川機(jī)械手控制柜保養(yǎng)。

 

    一、安川MOTOMAN機(jī)器人保養(yǎng)-本體裝置簡(jiǎn)介和機(jī)器人工作方式

 

    1、安川MOTOMAN機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。六個(gè)軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個(gè)本體的來(lái)回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來(lái)回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來(lái)回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。  

 

     安川機(jī)器人控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、操作盒及示教盤(pán)。控制裝置包括主計(jì)算機(jī)（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，各種外部信號(hào)輸入輸出板，電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V 50/60HZ三相電源，在國(guó)內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤(pán)上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫(xiě)程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。

 

    2、 安川MOTOMAN機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄下所走過(guò)各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。  機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo) 系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng)；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng)；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具尖端點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng)；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。   

 

    二． 安川MOTOMAN機(jī)器人的操作和程序的編寫(xiě)  

     1、程序結(jié)構(gòu)說(shuō)明：機(jī)器人的程序語(yǔ)言為安川公司自己開(kāi)發(fā)的專 用語(yǔ)言（INFORM II），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。  移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動(dòng)），MOVL（直線移動(dòng)），MOVC（圓弧移動(dòng)）等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到命令指定的位置。  輸入輸出指令主要有DOUT（開(kāi)關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號(hào)輸出）等。  控制指令主要有JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時(shí)規(guī)定的時(shí)間），IF（條件判斷）等。  運(yùn)算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。

 

     2、編寫(xiě)機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開(kāi)機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第一點(diǎn)，按下MOTION TYPE鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下PLAY SPD鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，第一步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第二點(diǎn)，用同樣的方法確定運(yùn)動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動(dòng)到第一步，按下FWD鍵機(jī)器人向設(shè)定的第一步的位置移動(dòng)，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動(dòng)到最后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，最后一步的位置就和第一步重合。

 

     3、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動(dòng)到第一步，按下FWD鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動(dòng)。

 

    安川機(jī)器人雖然可以24小時(shí)的連續(xù)工作，但大負(fù)荷的運(yùn)轉(zhuǎn)后，必須根據(jù)安川機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè)，進(jìn)行必要的機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)工作，否則機(jī)人會(huì)突然性的“罷工”，此時(shí)，零部件受到了損害，維修成本以及生產(chǎn)停滯造成的損失巨大。安川MOTOMAN機(jī)器人預(yù)防性的保養(yǎng)工作是必不可少的，三個(gè)月小保養(yǎng)（可自檢），一年一次預(yù)防性保養(yǎng)，三年一次全面保養(yǎng)。

 

MOTOMAN安川機(jī)器人控制柜保養(yǎng)包括：

1、安川機(jī)械手控制柜內(nèi)部控制硬件保養(yǎng)：內(nèi)部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驅(qū)動(dòng)板等

2、MOTOMAN機(jī)器人控制柜電池：測(cè)量，更換

3、安川機(jī)器人系統(tǒng)更新，修正

4、控制柜電路以及電纜檢查，更換

5、示教盒以及通訊線纜檢修：檢查面膜是否記符模糊，按鍵失靈，損壞，線纜是否折彎，老化，破損，斷線，插頭是否脫焊，更新

 

MOTOMAN安川機(jī)器人本體保養(yǎng)/安川機(jī)械手保養(yǎng)包括：

1、機(jī)器人本體外部，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否異樣

2、機(jī)器人零位檢查

2、本體電池檢查，更換

3、安川機(jī)器人減速機(jī)檢修，保養(yǎng)

4、機(jī)器人本體齒輪箱，手臂是否漏油，滲油等

4、安川機(jī)器人軸減速機(jī)保養(yǎng)：潤(rùn)滑補(bǔ)給，更新，清楚內(nèi)部異物。

5、 MOTOMAN機(jī)器人各軸電纜檢查，線路老化，接頭的松緊等情況，并更換。

6、機(jī)器人各軸限位擋塊

7、機(jī)器人本體底座以及其它緊固件：再鎖緊（緊固件實(shí)現(xiàn)符號(hào)管理）、老化、破損、斷線

8、機(jī)器人各軸并加潤(rùn)滑油

 

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