此次收到一臺川崎MC單元50632-1066維修件，客戶的控制柜是E20F-A001。這臺川崎MC單元50632-1066看上去還挺新的，就出現(xiàn)故障需要維修，挺可惜的。

 

川崎MC單元50632-1066維修

MC單元50632-1066 

MC單元50632-1066結(jié)構(gòu)圖

MC單元50632-1066結(jié)構(gòu)圖 

 

客戶反映是川崎報警E1314MC單元三相整流模塊過熱，我們初步懷疑風扇轉(zhuǎn)速變慢，散熱效果變差導致，便讓客戶檢查風扇，客戶查看后說風扇轉(zhuǎn)速正常，而且他還清了灰塵，但報警E1314三相整流模塊過熱依然無法清除。我們又讓客戶檢查一下MC單元50632-1066內(nèi)部的線纜和插頭是否有問題，客戶查看了，線纜和插頭的狀況挺好的。我們只能往最壞的方向猜測了，那就是MC電源板或者MC控制板出現(xiàn)了故障。

 

伺服電源組MC單元風扇2410ML-05W-B69

伺服電源組MC單元風扇2410ML-05W-B69

 

 

我們拆開MC單元50632-1066，首先檢測了MC電源，果然是MC電源板出現(xiàn)了故障。

 

MC電源板的主要功能： 

MC電源板也叫1TU板，常見的貨號是50999-0254，但在一些的控制柜中，MC電源板也叫1UE板，常見的貨號是50999-0415。MC電源板用 AC210 V 產(chǎn)生 PN 電源，控制再生能量吸收，并產(chǎn)生剎車電源。

 

MC電源板1TU 50999-0254

MC電源板1TU 50999-0254

 

MC電源板1TU結(jié)構(gòu)圖

 

MC電源板1TU結(jié)構(gòu)圖

 

MC單元 50632-0022

 

MC單元 50632-0022

 

MC單元結(jié)構(gòu)圖

 

MC單元結(jié)構(gòu)圖

 

MC電源板1UE結(jié)構(gòu)圖

 

MC電源板1UE結(jié)構(gòu)圖

 

MC電源板工作內(nèi)容：  

1、與 1TQ/1TV 板（MC 控制板）執(zhí)行發(fā)送/接收信號；  

2、把用 AC210 V 產(chǎn)生的 PN 電源輸出給伺服放大器單元；  

3、通過接收來自 1TQ/1TV 板（MC 控制板）的指令，控制沖擊電流；  

4、監(jiān)控 PN 電壓，并把結(jié)果反饋給1TQ/1TV 板； 

5、把來自電源轉(zhuǎn)換器的 AC40 V 輸入連接自身板上的二極管整流橋，并產(chǎn)生剎車的 DC24 V 電源；  

6、控制再生能量吸收。然后把再生能量吸收電阻的熱控開關狀態(tài)反饋給1TQ/1TV 板； 

7、監(jiān)控電源模塊的 20 V 電源電壓，并把狀態(tài)反饋給 1TQ/1TV 板；  

 

8、監(jiān)控產(chǎn)生 PN 電源的晶閘管模塊的溫度，并把狀態(tài)反饋給 1TQ/1TV 板。

 

MC電源1TU板50999-0254接口

MC電源1TU板50999-0254接口

 

MC電源板接口： 

X351：連接到MC 單元內(nèi)的電磁接觸器，用于AC210 V 三相輸入； 

X352：連接到六軸伺服放大器單元內(nèi)的 P-N 端子，用于電源輸出； 

X353：連接到單軸放大器單元 X562接口，用于 P-N 電源輸出； 

X354：連接到再生能量吸收電阻（XRS 連接器）；   

X355：連接到MC 單元內(nèi)的突入電流抑制電阻；   

X356：連接到MC 單元內(nèi)的P-N 電源供應平滑電容器； 

X357：連接到MC 單元內(nèi)的 DC20 V 電源 20 V；  

X358：連接到六軸伺服放大器單元內(nèi)的動力模塊板，用于DC20 V 電源輸出； 

X359：連接到單軸放大器單元X565接口，用于DC20 V 電源輸出； 

X360：連接到剎車電源轉(zhuǎn)換器，用于AC40 V 1 相輸入；  

X361：連接到MC 單元內(nèi)的 1TV控制板 X320，用于剎車電源輸出； 

 

X362：連接到MC 單元內(nèi)的 1TV控制板的X306接口，用于MC 單元內(nèi)部信號傳輸。

 

LED燈LD1：當供應 P-N 電源時，亮起橙色。

X354指示燈

X354指示燈

X354指示燈

 

MC控制板的主要功能：

 

MC控制板也叫1TQ/1TV 板，常見的貨號是50999-0009或者50999-0185。1TQ 和 1TV 板之間由基板控制器直接連接，兩塊為一套使用。1TQ 板裝有CPU，并通過 RS485 與 1TB 板（伺服板50999-2922/50999-0716）通訊。

MC控制板結(jié)構(gòu)圖

 

MC控制板指示燈工作狀態(tài)
編號 內(nèi)容 顏色 點亮條件
LD1(RUN) 1TQ 板上的 CPU 工作狀態(tài) 綠 工作時：閃亮
LD2(ERR_CPU) 1TQ 板的工作狀態(tài) 紅 正常時：滅，
出錯時：亮
LD3(KS1) 1TV 板上的安全繼電器(KS1)工作狀態(tài) 綠 工作時：亮
LD3/LD4/LD5 1TV 板上的安全繼電器(KS1/KS2/KS3)工作狀態(tài) 綠 工作時：亮
LD6(STG) 伺服電機電源開啟詢問 綠 詢問時：亮
LD7/LD8 1TV 板的防暴安全繼電器(KS_EX1/KS_EX2)工作狀態(tài) 綠 工作時：亮
LD9/LD10/LD11 MC(電磁接觸器：K1/K2/K3)工作狀態(tài) 綠 工作時：亮
LD12(PN_STS) P-N 電源狀態(tài) 綠 額定值(150 V)或以上時：亮
LD13(ERR_PS) 安全電路工作狀態(tài) 紅 正常時：滅，
出錯時：亮
LD14(ERR_SYS) 基板內(nèi)電源狀態(tài) 紅 正常時：滅，
出錯時：亮
LD15(RDY_PWR) 馬達電源開啟 綠 馬達電源開啟時：亮
LD16(EN_PWR) 安全電路工作狀態(tài) 綠 正常時：亮
LD17(ERR_WDT) CPU 看狗錯誤工作狀態(tài) 紅 正常時：滅，
出錯時：亮

 

 

MC控制板結(jié)構(gòu)圖

MC控制板結(jié)構(gòu)圖

 

MC控制板50999-0009接口

MC控制板50999-0009接口

 

MC控制板50999-0009

MC控制板50999-0009

MC控制板50999-0009

 

MC控制板COMP-2937R03

 

MC控制板50999-0185

 

MC控制板50999-0185

MC控制板50999-0185

 

MC控制板工作內(nèi)容：

1、通過串行通訊與 1TB伺服板執(zhí)行發(fā)送/接收信號；

2、控制安全繼電器和 MC（電磁接觸器），并監(jiān)控安全電路、檢測錯誤；

3、設置安全電路數(shù)目（標準為雙電路）。同時，需要對 1TR電源程序板的跳線進行對應的改變；

4、控制 1TU 板（MC電源板）上的沖擊電流控制繼電器；

5、監(jiān)控剎車電源和檢測錯誤；

6、檢測來自 1TU 板（再生能量吸收電阻熱控開關，晶閘管熱控開關，20 V 電源異常等）的信號。同時，接收來自 1TU 板的再生能量吸收狀態(tài)信號并檢測異常；

7、監(jiān)控來自 1TU 板的 PN 電壓。此外，檢測 PN 電壓異常；

8、分配風扇電源。同時，監(jiān)控風扇旋轉(zhuǎn)數(shù)信號并檢測旋轉(zhuǎn)數(shù)；

9、控制伺服放大器的風扇電源；

10、通過接收來自 1TB 伺服板信號，控制伺服電機剎車，最多 9 軸；

11、把剎車線路的異常，如斷路/短路等等情況，反饋給 AS 軟件；

12、檢測伺服電機熱控開關線路的異常，如動力線的斷路；

13、可以輸出伺服開指示燈的觸點信號；

14、可以連接計時器；

15、可以連接最多 9 軸的手動剎車釋放開關。

 

 

長科智能以前修MC單元50632-1066時，也遇到過其他的故障，如：

D1027：MC單元檢測到看門狗錯誤；

D1041：軸剎車解除電路異常；

D1512：軸 XX 的制動器線失誤

D1543：伺服板DC 電源異常

D1545：伺服板DC 電源異常

D1552/D1553：MC單元DC 電源電壓異常

D1566：伺服板P-N 電容器未放電

D1572/D1573：MC控制板異常

D1575：用于OFF延遲設置的撥碼開關的設置錯誤。

D1576：錯誤復位信號輸入到MC控制板超過一段時間。

D1577：MC控制板門極電源輸出部異常。

D1578：MC控制板的剎車電源輸出部異常。

D1579：伺服板P-N電容器未連接

E1128：軸XX的目標位置與當前位置間的不一致錯誤。

E1292：MC電源異常信號輸入。

E1300：伺服板DC 24V電源異常；

E1302：MC單元OFF 檢測異常。

E1303：MC單元安全繼電器 OFF 檢測異常。

E1304：MC單元K1錯誤動作。

E1305：MC單元K2 錯誤動作。

E1306：MC單元沖擊控制繼電器錯誤動作。

E1307：MC單元安全繼電器 KS1 錯誤動作。

E1308：MC單元安全繼電器 KS2 錯誤動作。

E1309：[MCXX]安全繼電器 KS3 錯誤動作。

E1310：MC單元 ON 繼電器錯誤動作。

E1311：MC單元安全電路中的馬達 OFF 繼電器錯誤動作。

E1312：MC單元安全電路中的馬達 OFF 繼電器狀態(tài)信號不一致。

E1313：MC單元安全電路中的接點狀態(tài)信號不一致

E1314：MC三相整流模塊過熱；

E1318：MCDC20V電源異常；

E1322：電源程序板和 MC單元之間安全電路的單路/雙路設置不一致

E1323：伺服板和 MC單元之間安全電路的單路/雙路設置不一致。

E1333：馬達 ON 狀態(tài)信號切斷，為 OFF。

E1335：伺服電機電源切斷，為 OFF。

E1337：MC剎車電源異常；

E1338：MC單元P-N 間電壓降低。

E1339：MC單元P-N 間電壓過高。

E1340：[MCXX]再生時間超時。

E1341：MC再生電阻過熱；

E1342：動力線斷線或機器人手臂的溫度過高；

E1343：剎車配線與軟件設置不一致。

E1348：MC單元控制規(guī)格不匹配。

E1349：MC單元的防爆/不防爆規(guī)格與軟件中設置的不一致

E1350：MC單元的規(guī)格錯誤

E1379：軸偏差錯誤

E1409/E1411：MC控制板門極電源輸出部異常

E1412：MC控制板剎車電源輸出部異常

E1414：馬達ON時，剎車釋放開關被按下?；騽x車電源輸出部異常。

E1415/E1416/E1417：MC控制板馬達ON輸出錯誤

E1418/E1419/E1420：MC控制板 MC斷開輸出部異常

E1421：MC安全電路輸入不一致

E1422：MC安全電路輸入的2個系統(tǒng)短路或24 V電源電壓降低

E1423/E1426：MC控制板異常

E1424：MC單元斷開輸入不一致

E1425：MC斷開輸入的2個系統(tǒng)短路或12 V電源電壓降低

E1427：MC單元連接到馬達ON輸出的繼電器粘連，或粘連診斷電路故障

E1428：MC單元連接到MC斷開輸出的MC粘連，或粘連診斷電路故障

E1429：MC單元內(nèi)的MC錯誤動作

E1430：PFC板出錯

E1431：MC電源板上電源模塊的電源電壓降低。

E1432：MC單元PN電壓傳感器通信錯誤

E1433：MC單元軟件的設置和MC控制板上用于OFF延遲設置的撥碼開關的設置不一致。

E1434：MC電源板不匹配。

E1436：MC單元P-N間電壓降低。

E1437：MC單元安全電路中的接點狀態(tài)信號不一致。

E1438：PFC板不運行

E4074：MC單元沒有響應

E4075：伺服板與 MC單元通訊異常

E4076：MC單元與伺服板通訊異常

W1053：風扇旋轉(zhuǎn)速度降低；

 

……