庫卡機(jī)械臂四五六軸手腕拆解維修

 

庫卡機(jī)械臂四五六軸手腕拆解維修

 

庫卡機(jī)器人保護(hù)機(jī)制

      當(dāng)庫卡機(jī)器人撞機(jī)后，會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù)，也就是庫卡機(jī)器人在A6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng)，當(dāng)撞機(jī)后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號(hào)后會(huì)停止一切操作，此時(shí)是無法操作機(jī)器人，這時(shí)候需要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān)。

      解決方案：配置 → 輸入/輸出端→外部自動(dòng) → 允許運(yùn)動(dòng) → 把“5”改成“1025” → 此時(shí)庫卡機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng)，注意調(diào)節(jié)庫卡機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向，調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度，離開撞機(jī)點(diǎn)，到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動(dòng)”的數(shù)值改回“5”，開啟系統(tǒng)保護(hù)限制。