安川機(jī)器人維修常見(jiàn)故障維修處理的方法

1、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快；

（1）故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

（2）故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開關(guān)打在測(cè)試位置。

處理方法：將測(cè)試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。

處理方法：重新設(shè)定。

 

2、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出；

（1）故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離（變壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

 

3、電機(jī)失速

（1）故障處理方法：可以嘗試一下方法

a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某驅(qū)動(dòng)器上可以）

b.如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。

C.如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENCA和ENCB對(duì)調(diào)接入。

d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。

 

（2）故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

 

4、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍；

（1）故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。

處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)（60/120）是否正確。多數(shù)無(wú)刷電機(jī)都是120°相差。

（2）故障原因：HALL傳感器故障

處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A.Hall B，HallC的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

 

5、LED燈始終保持紅色；

故障原因：存在故障。

 

6、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)；

（1）故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。

處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

（2）故障原因：命令信號(hào)不是驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。

 

7、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮；

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

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